Darf ein StaenisFuß direkt auf einem Fußbodenheizungsrohr platziert werden?

Ja klar, das ist kein Problem. Du stellst das Beinchen einfach auf das Fußbodenheizungsrohr und drehst das Beinchen lokal weniger weit heraus. Nach dem Estrichlegen wird sich der Druck überall verteilen und das macht keinen Unterschied.